移動機(jī)器人定位系統(tǒng)應(yīng)用工業(yè)三防加固平板電腦pad
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發(fā)表時間2018-10-22 13:29:41
移動機(jī)器人定位系統(tǒng)定位可分為相對定位和絕對定位。
一、相對定位
移動機(jī)器人相對定位也叫作位資跟蹤，假定機(jī)器人初始位資，采用相鄰近時刻傳感器信息對機(jī)器人位置進(jìn)行跟蹤估計。相對定位分為里程計法和慣性導(dǎo)航法
1、慣性導(dǎo)航法
機(jī)器人從一個已知坐標(biāo)出發(fā)，陀螺儀測得角加速度的值，加速度計獲得線加速度，通過角加速度和線加速度進(jìn)行二次積分分別得到角度和位置。
2、里程計法
在移動機(jī)器人車輪上裝有光電編碼器，通過對車輪轉(zhuǎn)動記錄實現(xiàn)位資跟蹤。航位推算法是假定初始位置已知，根據(jù)以前的位置對當(dāng)前位置估計更新。缺點是：航位推算是個累加過程，逐步累加的過程中，測量值以及計算值都會累積誤差，定位精度下降，因此只適用于短時間或短距離位資跟蹤。
二、絕對定位
絕對定位又稱為全局定位。完成機(jī)器人全局定位需要預(yù)先確定好環(huán)境模型或通過傳感器直接向機(jī)器人提供外接位置信息，計算機(jī)器人在全局坐標(biāo)系中的位置。
1、信標(biāo)定位：利用人工路標(biāo)或自然路標(biāo)和三角原理進(jìn)行定位。
2、概率定位：基于概率地圖的定位，用概率論來表示不確定性，將機(jī)器人方位表示為對所有可能的機(jī)器人位資的概率分布。
3、GPS：室外機(jī)器人導(dǎo)航定位
4、地圖匹配：利用傳感器感知環(huán)境信息創(chuàng)建好地圖，然后將當(dāng)前地圖與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲好的地圖進(jìn)行匹配，計算出機(jī)器人在全局坐標(biāo)系中位資。
移動機(jī)器人定位系統(tǒng)應(yīng)用工業(yè)三防加固平板電腦pad ，移動機(jī)器人定位系統(tǒng)行業(yè)的大大都工作都是在野外景象中完成的，只不過曾經(jīng)過人工完成的一些工作此刻由計較機(jī)來庖代，可是由于野外景象的卑鄙，操作的電腦應(yīng)當(dāng)存在更好的防護(hù)性和抗性，銷量好的加固平板電腦則存在這些上風(fēng)，在耐冰冷和耐高熱方面，是通俗平板電腦沒法對照的，能夠完善完成測量勘測使命。南京研維是一家專業(yè)的工業(yè)平板電腦生產(chǎn)廠家，如果您有需求請聯(lián)系我們的客服！
一、相對定位
移動機(jī)器人相對定位也叫作位資跟蹤，假定機(jī)器人初始位資，采用相鄰近時刻傳感器信息對機(jī)器人位置進(jìn)行跟蹤估計。相對定位分為里程計法和慣性導(dǎo)航法
1、慣性導(dǎo)航法
機(jī)器人從一個已知坐標(biāo)出發(fā)，陀螺儀測得角加速度的值，加速度計獲得線加速度，通過角加速度和線加速度進(jìn)行二次積分分別得到角度和位置。
2、里程計法
在移動機(jī)器人車輪上裝有光電編碼器，通過對車輪轉(zhuǎn)動記錄實現(xiàn)位資跟蹤。航位推算法是假定初始位置已知，根據(jù)以前的位置對當(dāng)前位置估計更新。缺點是：航位推算是個累加過程，逐步累加的過程中，測量值以及計算值都會累積誤差，定位精度下降，因此只適用于短時間或短距離位資跟蹤。
二、絕對定位
絕對定位又稱為全局定位。完成機(jī)器人全局定位需要預(yù)先確定好環(huán)境模型或通過傳感器直接向機(jī)器人提供外接位置信息，計算機(jī)器人在全局坐標(biāo)系中的位置。
1、信標(biāo)定位：利用人工路標(biāo)或自然路標(biāo)和三角原理進(jìn)行定位。
2、概率定位：基于概率地圖的定位，用概率論來表示不確定性，將機(jī)器人方位表示為對所有可能的機(jī)器人位資的概率分布。
3、GPS：室外機(jī)器人導(dǎo)航定位
4、地圖匹配：利用傳感器感知環(huán)境信息創(chuàng)建好地圖，然后將當(dāng)前地圖與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲好的地圖進(jìn)行匹配，計算出機(jī)器人在全局坐標(biāo)系中位資。
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